Para comenzar la creación de un mapa, debes abrir Google Maps en tu navegador: https://www.google.es/maps/

En el menú, haz clic sobre "Tus lugares".

Haz clic en la pestaña Mapas y luego sobre "Crear un mapa" en la parte inferior de la página.

Una vez aquí, tendrás acceso a todas las características que te permitirán crear tu mapa.

Ahora puedes añadir tus puntos al mapa haciendo clic sobre el icono dedicado.

Una vez que tus puntos han sido creados,  exporta el archivo KML. Haz clic en el icono cerca del título y selecciona la opción "Exportar KML/KMZ".

Elige a continuación, exportar la capa de tu mapa sin olvidar de seleccionar "Exportar a un archivo .kml (para que incluya iconos personalizados, usa .KMZ)" en la caja.